运动控制之位置比较触发

一、位置比较触发的作用：

可作为各种运动的到位事件触发器，一般常用于光学检测应用，开启此功能后，将实时比较电机当前位置与预先设置的位置，一旦两者相同，运动控制卡将输出一个位置比较触发信号（TRG），将此信号接到相机的输入端即可让相机拍照。

二、位置比较触发的原理

首先，需选定比较对象（编码器，计时器），其次，设置指定位置存储到FIFO寄存器内（可以选择线性，点表等多种形式）。开启比较触发通道后，两者在选定比较器中进行比对，条件满足，则在选定触发输出通道输出信号，一般为+5V 。

三、 比较触发的几种模式

1.线性比较触发：设定触发起点位置、触发间隔位置和触发次数，当轴运动到起点位置开始触发输出，之后按设定间隔位置进行触发，直到达到设定的触发次数。（此模式只可设置单向）

2.表格比较触发：预设定触发位置值(可以非等距)，并添加到系统中，当轴运动时，将在指定位置逐个触发。（此模式可以设置方向为正，反或双向）

四、高速位置比较触发的应用

通过凌华PCIe-833X总线控制卡配合伺服电机和4套凌华ECAT-4XMO总线转脉冲控制专用模块（每个模块包含4CH比较触发功能），实现单一编码器1ms内转换 64 Chs 比较触发输出。