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研发客服通过总线控制伺服电机时，如何进行回零（寻参考点）控制？这里就CANOPEN伺服电机的回零控制方法分享给大家。
设置回零模式
在CANopen DSP402协议中，伺服电机进行回零动作时，其操作模式由6060h确定，当给6060h的值为6时，则将伺服电机切换为回零模式（HOMING MODE）。在回零动作启动前，可以通过读取6061h的值，以确认电机模式是否设置成功。
一般伺服电机是可以支持多种回零方式的，例如电机使用的是增量编码器，那么可以选择通过C脉冲的回零方式；如果电机使用的是串行编码器或旋转变压器，那么就不能选择通过C脉冲的回零方式。
回零启动控制
当回零模式设置完成后，可以通过控制字启动回零动作。
Controlword
与回零动作相关的控制字
在回零模式下，控制字各位的说明：
回零模式状态字：
回零模式下，状态字各位表示的伺服电机反馈状态的说明：
与回零动作相关的参数
home_offset：参数确定了参考点位置与零位之间的距离。
homing_method：有4种信号可作为回零信号：正限位开关、负限位开关、参考点开关和C脉冲。
homing_speeds：找参考点需要2种速度：找参考点速度和找零位速度。
homing_acceleration：回零期间的加速度和减速度，均是homing_acceleration。
回零的方法
方法1 使用C脉冲和负限位开关
驱动器首先较快的向负方向移动，直到撞到负限位开关（N-OT）才减速停止；然后驱动器慢速返回，寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个C脉冲位置。
方法2 使用C脉冲和正限位开关
驱动器首先较快的向正方向移动，直到撞到正限位开关（P-OT）才减速停止；然后驱动器慢速返回，寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个C脉冲位置。
方法3和4 使用C脉冲和参考点开关
驱动器初始方向移动依赖于参考点开关状态。目标零位位置是参考点开关左边或右边的第一个C脉冲位置。
方法17 ~ 20 不使用C脉冲
这4种回零方法分别类似方法1~4，只是目标零位位置不再使用C脉冲，而依赖限位开关或参考点开关的变化。例，如下图所示方法19和20回零方法分别类似方法3~4。
方法35 当前位置为零点
当前位置即为系统零点。
注意：在使用与外部输入信号有关的回零方式时，启动回零时电机的旋转方向与输入信号的初始状态有关，必要时可以通过设置将输入口取反改变其初始状态。
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