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研发客服作为自动驾驶应用场景中最先被推广和商业化落地的自动泊车功能，目前是在一些限定环境下实现了功能跑通。面对多种多样的复杂停车场场景，系统需要不断增强感知算法能力或寻求新的传感器技术，来提升对周围环境感知和对障碍物探测的精准度。
传统的车载毫米波雷达主要用于高速/城市行车场景下的障碍物检测，而目前，行易道科技基于车载SAR毫米波雷达成像技术，为提升高阶自动泊车能力提供了更优的选择方案，即在传统毫米波雷达硬件基础上，通过SAR算法研发实现低成本高分辨率的SAR成像效果，从而实现车辆周围环境建模、SLAM建图及辅助定位、Freespace检测、车位检测及障碍物检测等功能。
行易道SAR角雷达波束图
此解决方案的提出和实现，行易道ASSAR300产品的面市，并非朝夕间，而是缘于公司始终聚焦于技术的创新探究，同时得益于行易道产品商业化落地经验的积淀和助力。截至目前，行易道车载79GHz SAR成像雷达技术在全球范围内处于领先水平，行易道也是全球少数具有车载SAR成像技术的公司，在国内领先实现成型产品。
自2016年开始，行易道首次开发出第一款车载79GHz SAR雷达；2018年，实现车载实时SAR成像；2019年实现实时SLAM，在世界新能源汽车大会上获评“全球新能源汽车前沿技术”；2020年发表2篇IEEE会议论文（The IEEE 11th Sensor Array and Multichannel Signal Processing Workshop (SAM) ；IEEE MTT-S International Conference on Microwaves for Intelligent Mobility ），2022年获得4项算法发明专利。
ASSAR300产品在技术方案上，基于FMCW+SAR（调频连续波+合成孔径雷达）技术，3T4R实现SRR（ADAS功能），1T1R实现SAR成像（增强高阶APA功能）。通过SAR成像，可以及时处理复杂的交通状况，在SAR成像辅助实现高阶APA泊车功能上独具优势。
行易道SAR成像实测图
基于SAR成像实现车辆周围环境建模、SLAM建图及辅助定位，作为基于摄像头的SLAM建图 及定位能力的补充，将有力增强整车地图元素的丰富度和定位的准确度；
基于SAR成像实现FreeSpace检测，作为环视相机的异构冗余，与环视FreeSpace进行融合，不仅可以提高FreeSpace的探测距离，还可以提高FreeSpace边缘检测精度，将极大的提升泊车可行驶区域的安全性；
基于SAR成像实现车辆侧前方/侧后方近距及中距障碍物检测，以及SAR成像对障碍物测高功能的实现，对于低矮障碍物（路沿、地锁、阻车器、台阶等）的检测可以对障碍物进行精细化分类，与环视障碍物检测结果和超声波障碍物检测结果进行融合，进一步提升泊车安全性和舒适性；
基于SAR成像可识别空间车位，并推算空间车位几何形状，增强空间车位检测的准确性：SAR雷达可与摄像头融合，识别可停靠空白位置，基于视觉对车位检测的结果，与SAR成像推算的车位几何进行融合；
基于SAR成像对高阶APA能力的增强，可以将泊车场景扩展到住宅小区、道路靠边停车、空旷停车场等。
此外， ASSAR300产品在性能方面极具市场竞争力：
基于传统角雷达产品，实现SAR成像的角雷达产品的无感升级；同时借助于算法优势，SAR成像效果适应更低车速（>0km/h），成像实时性更高（<20Hz），实现0.06°的水平角分辨率。
环境感知能力更精准：可以检测目标的尺寸形状，全面感知周围环境细节，精确描绘周边障碍物的边缘轮廓，可以识别凹陷或松散的路肩、泊车路径附近较小的物体。随着行易道公司车载SAR技术的深入应用，ASSAR300产品将会被挖掘出更多的高阶泊车场景，和行车场景。
行易道公司于2023年实现了成像毫米波雷达产品突破，基于FMCW体制的4D成像雷达产品ALRR300，实现密集点云输出，预计10月量产，目前已经开始给国内外客户送测；基于SAR成像技术的的产品ASSAR300，是满足行泊一体智能驾驶方案的传感器，目前客户积极踊跃，对于毫米波雷达产品的新应用充满期待。 行易道厚积薄发，在车载毫米波雷达技术领域拥有多年积累，随着成像雷达时代的来临，行易道凭借优秀的产品，在市场上定会大放光彩！
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