伺服电机的构造

伺服电机是直流电机，具有以下5个部分：

1.定子绕组：这种类型的绕组绕在电机的固定部分。它也被称为电机的励磁绕组。

2.转子绕组：这种类型的绕组绕在电机的旋转部分。它也被称为电机的电枢绕组。

3.轴承：有两种类型，即字体轴承和背面轴承，用于轴的运动。

4.轴：电枢绕组耦合在铁杆上称为电机的轴。

5.编码器：它具有近似传感器，可确定电机的转速和电机的每分钟转数。

伺服电机机构

它由三种基本类型组成：

1.控制装置

2.输出传感器

3.反馈系统

伺服电机工作在自动闭环系统的现象上。该闭环系统需要控制器。该控制器由比较器和反馈路径组成。它有一个输出和两个输入。在这种情况下，为了产生输出信号，比较器用于比较所需的参考信号，并且该输出信号由传感器感测。电机的输入信号称为反馈信号。根据反馈信号，电机开始工作。比较器信号称为电机的逻辑信号。当逻辑差值较高时，电机将在所需时间内打开，当逻辑差值较低时，电机将在所需时间内关闭。基本上，比较器用于确定电机是ON还是OFF。电机的正常运行可以在良好的控制器的帮助下完成。

伺服电机控制：

伺服电机可以通过PWM方法控制，即脉宽调制。它们向电机发送宽度不一致的电信号。宽度脉冲在1毫秒至2毫秒的范围内变化，并在一秒钟内重复50次将其传输到伺服电机。脉冲的宽度控制旋转轴的角位置。其中，使用了三个术语来表示伺服电机的控制，即最大脉冲，最小脉冲和重复率。

例如，舵机以1毫秒的脉冲移动，使电机向0°转动，而以2毫秒的脉冲将电机向180°转动，在角位置之间，脉冲宽度自行互换。因此，伺服以宽度为90.1毫秒的脉冲转向5°。

每个伺服电机中都有三根电线或引线。两根线使用正电源和接地电源，而第三根线用于控制信号。

伺服电机的工作原理

伺服具有位置传感器，直流电动机，齿轮系统，控制电路。从电池获取电力时，直流电机以高速和低扭矩运行。该速度较低，扭矩将高于连接到直流电机的齿轮和轴组件。轴的位置由位置传感器从其确定位置进行感应，并向控制电路提供信息。信号由位置传感器的控制电路解码，并处理旋转方向以获得正确的位置。它需要4.8 V至6 V的直流电源。

减速齿轮箱连接到一个轴上，该轴会降低电机的转速。减速齿轮箱的输出轴与与编码器或电位器连接的电机相同。然后将编码器的输出连接到控制电路。伺服电机的电线也连接到控制电路。电机通过微控制器通过PWM的形式发送信号进行控制，PWM解码控制电路以所需角度旋转电机，控制电路沿顺时针或逆时针方向移动电机，这样轴也沿所需方向旋转。编码器将反馈信号发送到控制电路。当电机达到所需角度时，控制电路会根据从编码器接收的信号相应地停止电机。

例如，如果电机处于30°，并且微控制器为电机提供60°的角度，则控制电路沿顺时针方向旋转电机。当电机达到60°时，编码器向控制电路发送信号以停止电机。