4.1.传感器

传感器在4WS系统中主要是检测车辆运动状态并产生相应的电信号传输给ECU，ECU根据接收到的电信号进行相应的数据分析和运算，产生相应的控制信号。

4.1.1前后轮转角传感器

在车辆前轮和后轮转向机构靠近车轮的部位安装车辆前后轮转角传感器，前后轮转角传感器不接触车轮，属于非接触式霍尔元件传感器。前后轮转角传感器的作用为实时检测车辆前后轮的瞬时偏转角。

4.1.2车速传感器

车速传感器使用的是光电式传感器，其安装位置位于车速表转系附近，用于检测车辆的行驶速度，将检测到的车速信息以脉冲信号的形式传输给四轮转向ECU，将同样的信息以电信号的形式输入至自动变速器ECU。

4.1.3车身横摆角速度传感器

在汽车质心处的车身上安装车身横摆角速度传感器，该传感器的主要工作内容为在车辆转向是检测车身发生横摆的角速度，将检测出的车身横摆角速度以电信号的形式输出给ECU，在经过ECU的分析和运算之后输出相应的控制型号，实现在车辆转向时实时控制车身的横摆稳定性。

4.2.电控单元

电控单元即ECU，ECU是车辆电子控制系统内执行分析计算并向相应部件输出控制信号的单元，在4WS系统中ECU也承担UI车辆运动信号的分析和运算。输出相应的控制信号控制步进电机动作。

4.3.步进电机

选用步进电机作为数字控制电动机的优点是：步进电机的角位移与输入脉冲数成正比，随动性好；动态响应能力强易于实现正反转、变速、起停；结构简单、耐用；抗干扰能力强等。后轮转向机构受步进电机的控制在接受到ECU的控制指令后输出相应的转角和转矩，控制后轮的转向，步进电机是四轮转向系统中后轮驱动执行元件。

4.4.后轮转向传动机构

后轮转向传动机构根据车型的不同结构形式有所差别，可以使用传统的转向机构形式，也可以根据特定车型的悬挂和转向需求进行个性化设计。