一 前言

根据交通部的数据统计，约有50%的交通事故是由于车辆在行驶过程中偏移正常行驶的车道引起的，根据（美国）联邦公路局的统计，美国2002年所有的致命交通事故中44%是跟车道偏离有关的，同时车道偏离也被看成车辆侧翻事故的主要原因。AssitWare网站的分析结果认为：23%的汽车驾驶员一个月内至少在转向盘上睡着一次；66%的卡车驾驶员在驾驶过程中打瞌睡；28%的卡车驾驶员在一个月内有在转向盘上睡着的经历；四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引起的伤亡事故。

究其主要原因，主要是因为驾驶员在驾驶车辆过程中出现注意力不集中、驾驶疲劳、心烦意乱等，严重影响驾驶员在驾驶车辆时的安全性。开车走神和疲劳驾驶是大多数司机都会面临并且需要克服的问题，因这种问题引起车辆偏离车道而造成的碰撞事故也是时有发生，尤其是在高速行驶过程中，因此而造成的事故尤为严重。 随着汽车智能化方向的发展，发展与应用驾驶员辅助系统（包括安全车距预警、车道偏离预警、疲劳驾驶检测、变道辅助系统、自适应巡航等）引起了高度的重视，越来越多高级辅助驾驶功能得以在汽车上得到应用，其中影响驾驶员驾驶习惯、提升驾驶员驾驶安全性的高级辅助驾驶系统也越来越多成为人们购车时考量的因素之一，车道偏移预警系统就是其中一个应用较为普及的高级辅助驾驶系统。

随着科技的发展，智能交通已成为当前的研究热点，自适应巡航是智能交通主要应用之一，而车道偏离预警在主动安全、自适应巡航中起着关键性的作用。同时汽车安全性受到人们更多的关注,高科技在汽车中的应用层出不穷,车道偏离报警系统就是一例，这是继安全带、安全汽囊后，在汽车内安装的又一项安全装置。 自适应巡航控制在高速时可以相对解放右脚的工作，但长时间处于一个相对单调的环境中很容易使人产生疲劳。而因为疲劳或注意力不集中所造成短暂的对方向控制产生偏差也十分常见的现象，这样看似不经意的行为，却着实存在着极大的安全隐患，一旦车辆出现无遇见性的车道偏离加之车速相对较快，不论对于自身还是后方的车辆来说都非常容易引发巨大的灾难，在高速公路上，由于车道偏离引起的交通事故在总交通事故数量中占了很大一部分比重，所以为了确保行驶安全，保持车道的稳定就会变得和控制车速一样重要。

任何事物的存在都是有原因的，LDW也不例外。在高速上，驾驶员疲劳驾驶极有可能会发生车辆无意识偏离所在车道的情况，然而，当驾驶员意识到车辆偏离既定路线时，往往为时已晚，要么发生碰撞，要么就是急打方向盘进行反向纠正，最终造成侧翻的事故发生。为了有效避免上述危险的发生，车道偏离警告功能应运而生，其基本原理就是通过视觉传感器（安装在前挡风玻璃中上部的摄像头）感知前方道路的车道线，并结合车辆当前行驶状态以及驾驶员意图来判断当前车辆是否已经发生无意识偏离，并在发生无意识偏离车道时提醒驾驶员。

LDW系统会在车辆高速行驶时提醒驾驶员，汽车正在偏离正常行驶的车道，让驾驶员及时纠正行车路线。即使是经验丰富的老司机，也免不了有过开车走神的经历，一旦出现开车走神或是疲劳驾驶，车辆跑偏车道的情况是非常常见的，尤其是在高速驾驶时，即使是轻微的方向跑偏都有可能造成严重的后果。在高速上，当驾驶员疲劳驾驶时，则极有可能发生车辆无意识偏离所在车道，然而当驾驶员意识到车辆偏离既定路线时，往往为时已晚，要么发生碰撞，要么就是急打方向盘进行反向纠正，最终造成侧翻。为了有效避免上述危险的发生，车道偏离预警系统LDW和车道保持辅助系统便应运而生。

车道偏离预警系统的出现为避免此类事故的发生做出了贡献，这种系统最大的作用就是在车辆偏离原车道时，能够迅速主动的判断该情形是否属于驾驶员无意识行为，从而在0.5秒内作出反应，通过各种手段对驾驶者进行明显警示，提醒驾驶者尽快纠正错误的驾驶行为，从而达到防患于未然的作用。

近年来随着汽车科技配置的丰富，避免车道跑偏的“防出轨神器”——车道偏离预警系统及车道保持系统，逐渐成为了主流配置，但是不少车主却选择关闭这些功能，难道这些高科技的防出轨神器真的只是鸡肋？现在很多高级车辆都会配备，那么它真的有效吗？最近美国IIHS的一项新研究显示，车道偏离警告系统技术，将所有的交通事故的发生率降低了11%，并降低了相同类型的伤害事故发生率的21%。这意味着如果所有的乘用车都配备了车道偏离警告，类似的事故率将大幅度降低。车道偏离警告功能，作为近几年来比较火的高级驾驶辅助功能之一，经常能够在汽车广告和配置表中看到，并且车道偏离警告功能作为车辆安全性程度的一项重要指标，可见它对于行车安全的重要性。

二 概述

1.根据美国高速公路安全管理局的定义，无人驾驶技术水平的演进可以分为五个阶段，包括L0驾驶员模式、L1辅助驾驶阶段、L2半无人驾驶阶段、L3高度无人驾驶阶段和L4完全无人驾驶阶段。目前，无人驾驶的实现程度，在技术面已达到L2、L3水平。在传统汽车上，各类丰富的辅助驾驶功能逐步由高端汽车选配向中低端选配和标配下沉，如车道偏离预警系统、夜视辅助系统等。车道偏离预警系统是汽车自动驾驶的核心技术之一，更是车辆安全技术的核心组成部分。

2016年3月2日，强制性国家标准GB7528《机动车运行安全技术条件》发布征求意见稿，将于2016年内完全落地。新版本的征求意见稿，对大中型客车的运行安全性和防火安全性提出进一步的要求，增加了“车长大于11m 的客车应装备符合标准规定的车道偏离报警系统（LDWS）和前车碰撞预警系统（FVCWs）”的要求。

2016年内标准新规落地，11米以上大客车有望成为全市场首先受益于强制性配套政策、带动ADAS出货的细分领域。2014年，国内10米以上大客车的年产量约16万辆，规模可观、占全国客车产量超1/4；11米以上大客车标配LDWS、FVCWs等，将加快国内ADAS研发和产业化进程，并进一步带动ADAS向其他车型的下沉和渗透，成为全行业智能配置标准化的探路者。3月17日，中国汽车工业协会发布了《“十三五”汽车工业发展规划意见》，对未来5年间的中国汽车工业发展提出了八个发展目标，其中“积极发展智能网联汽车”引人注目。规划指明，将积极发展智能网联汽车，具有驾驶辅助功能（1级自动化）的智能网联汽车当年新车渗透率达到50%，有条件自动化（2级自动化）的汽车的当年新车渗透率达到10%，为智能网联汽车的全面推广建立基础。此前，工信部装备工业司也曾表示，将构建智能网联汽车发展平台，促使产业链上下互补、共同开发，并优化环境、加速法规建设等，从政策层面培育优良成长环境。

2016年3月23日，联合国欧洲经济委员会表示，1968年通过的《维也纳道路交通公约》一项有关车辆无人驾驶技术的修正案自当天起正式生效。这项修正案明确规定，在全面符合联合国车辆管理条例或者驾驶员可以选择关闭该技术的情况下，将驾驶车辆的职责交给无人驾驶技术可以被允许应用到交通运输当中。

三 定义

车道偏离预警系统，其英文全程为Lane Departure Warning System，简称LDW，因此很多车型上都将车道偏离预警系统简称为LDW系统。根据美国公路交通安全管理局的定义，车道偏离预警系统只是在车辆发生偏离时以报警的方式提醒驾驶员，以使驾驶员及时作出反应的安全系统，辅助驾驶员避免或者减少车道偏离事故的系统。

车道偏离警告系统（LDW）是一个驾驶员辅助系统，是一种为驾驶提供支持的系统。是一种通过报警或振动等方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。通过一个摄像机探测车辆前方区域，从而能够识别出当前所在车道右侧和左侧的道路标线。如果在没有接通转向信号灯的情况下车辆接近一侧道路标线，或车辆在非人为操作的情况下偏离车道时，就会在越过标线之前通过方向盘振动及时提醒驾驶员车辆偏离了车道。其工作方式是通过显示器或声音提前提醒驾驶员车辆无意中偏离了车道，提醒驾驶员修正方向，并要求驾驶员校正行驶方向，以降低由于车辆偏离引起交通事故的可能。通过摄像头、雷达、传感器，系统能够识别马路上的划线；通过摄像头检测前方车道线，计算出车身与车道线之间的距离，判断汽车是否偏离车道。

在驾驶员无意识（未打转向灯）偏离原车道时，车道偏移预警系统就是通过环境感知传感器探测车辆在行驶过程中与两侧车道线的距离，侦测到车辆偏离预定车道时，车辆偏离行驶路线车轮碾压到划线时，系统会发出报警。由于车道偏移预警系统（LDWS）能够提供智能的车道偏离预警，决定了驾驶员驾驶汽车过程的安全性，所以在该系统工作整个过程是十分短的，大概0.5s之内就可以完成所有步骤。在驾驶员无意识偏离原车道时，系统能在偏离车道0.5s之前发出发出视觉警告和听觉警告或方向盘开始震动以提醒驾驶员目前车辆偏离的状况。一般驾驶员对危急情况的反应时间是0.2到0.4秒，提前0.5秒就给驾驶员赢得了宝贵的操作时间，为驾驶员提供更多的反应时间。

通过给予方向盘一个反方向的力矩微调方向盘来提醒驾驶员，驾驶员在开车过程中精神不济疏忽导致车辆偏移预定车道时，就可以获得很好的提示，从而及时调整车辆，让车辆重新回到原来的行驶路线上，回到本车道内，减少因汽车偏离车道引发的碰撞事故等危险，保障驾驶员驾驶过程的安全性。一个车道偏离预警本身不会主动干预车辆的运动轨迹，不会试图控制车辆以防止因车道偏离可能引发的碰撞事故。

当车道偏离系统开启且车速达到40km/h以上时，摄像头会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，当车速达到60km/h时且检测到驾驶员无意识/汽车偏离车道时，报警器发出警报信号（方向盘振动和仪表声音提示3声），提示驾驶员注意安全驾驶，为驾驶者提供更多的反应时间。而如果驾驶者打开转向灯，对于驾驶员在需要控制车辆变道时，正常进行变线行驶，那么车道偏离预警系统就不会工作不会做出任何提示，确保驾驶员可以正常变道。使用LDWS还能纠正驾驶员不打转向灯的习惯，该系统其主要功能是提醒过度疲劳或解决长时间单调驾驶引发的注意力不集中等情况。

目前各厂商所配备的车道偏离预警系统均基于视觉（摄像头）方式采集数据的基础上研发，但它们在雨雪天气或能见度不高的路面时，采集车道标识线的准确度会下降。那么为了解决这个难题，聪明的技术工程师开发了红外线传感器的采集方式，其一般安置在前保险杠两侧，并通过红外线收集信号来分析路面状况，即使在恶劣环境的路面，也能识别车道标志线，便于在任何环境的路况下均能及时提醒驾驶员汽车道路偏离状态。

四 组成

1.车道偏离预警系统主要由人机交互单元(HUD抬头显示器、仪表中的图像显示器和蜂鸣器）、图像采集单元（视觉传感器：车载摄像头）、图像处理芯片、配备摄像头的电子控制单元（LDWS ECU控制器）以及车辆状态传感器（激光传感器和红外传感器）、LDWS开关、组成，如下图所示。

车道偏移预警系统主要还是基于视觉系统开发出来的，无论是侧视系统还是前视系统，都由道路和车辆状态感知、车道偏离评价算法和信号显示界面三个基本模块组成。

（1）图像采集单元完成车辆前方道路图像和环境信息的采集，并将模拟视频信号转换为数字视频信号，主要包括工业照相机、镜头和图像采集卡等。主要是由装置在前风挡玻璃后的车内照后镜的传感摄像头（影像感测器）检测前路两边的分道线。

车载摄像头的安装位置将决定车道偏移预警系统的安全性，除了安装在车侧（车身侧面或后视镜位置）的车载摄像头，斜指车道线的方案外，还有通过安装在车辆前部的车载摄像头，斜指向前方车道的解决方案。更少的情况下是在车辆后方安装摄像头检测后方车道标志。在感觉上，检测后方车道标志不如检测前方标志来的及时，特别是在弯道中。而汽车制造商表示，事实并非如此，此外车道偏离警告主要用于直线车道。

目前最常见的车道偏离预警系统基本上都采用了视觉传感器（少部分品牌采用红外线传感器），由前风挡玻璃下的摄像头进行道路分道线的监测，随后由感知模块分析道路几何特征和车辆动态参数，最后通过算法对车道偏离的可能性进行评价，一旦判定车辆偏离车道系统就会向驾驶员报警。KAFAS立体摄像机提供有关可用车道和道路标线的信息。

▲位于前风挡玻璃下的视觉传感器

▲驾驶辅助系统上的双眼立体摄像头

▲红外线传感器

摄像机

摄像机位于镜脚区域

车内后视镜前区域内的挡风玻璃要保持清洁和可用

在这一过程中前风挡玻璃下的“眼睛”显得尤为重要，尽管听起来在三个传感器中视觉传感器并不十分新鲜，但是也绝不能低估了当今的视觉传感技术，某驾驶辅助系统安上了双眼立体摄像头，并打算靠这对眼睛实现完全的自动驾驶功能。

车道偏离预警系统主要依靠集成在LDWS ECU上的摄像头识别车道，当车辆行驶在两侧没有明显道路标线，或雨、雪、雾等恶劣天气时，由于摄像头不能准确识别道路，LDWS不工作；当雨刷器高速工作时，系统默认LDWS不工作；当LDWS系统或部件故障时，LDWS退出工作。

由于车道偏移预警系统主要是依托于视觉系统，因此车载摄像头的很多弊端在车道偏移预警系统上也得到了很好的体现，像是雨雪天气下或者能见度不高的大雾天气时，或者在车道上有积水导致反光时，车载摄像头采集车道线的精准度就会降低，导致车道偏移预警系统准确度下降，目前研究各种鲁棒性强、能适应各种天气条件、克服光照变化以及阴影条件的影响车道偏离的评价算法是所有基于视觉的车道偏离预警系统的发展趋势。但车道偏移预警系统的出现，是可以有效减少由于车道偏移导致的事故，保障驾驶员行车安全的。

（2）车辆状态传感器采集车速、车辆转向状态等车辆运动参数；系统首先通过状态感知模块感知道路几何特征和车辆的动态参数，并且回传至行车电脑进行数据分析。少数情况会包括一系列激光或红外线传感器。

（3）电子控制单元可以完成数字图像处理、车辆状态分析以及决策控制等功能；由车道偏离评价算法对车道偏离的可能性进行评价。根据相对于自身车辆相对位置的计算位置、车道边缘和曲率发出相应警告（通过方向盘轻微振动）。LDWS ECU安装在前风挡中间位置室内后视镜前。摄像头与处理软件会判别车辆与路面标记（例如车道线）的距离，当车辆在没有打开转向灯的条件下即将越线时发生车道偏移时，电脑会认定此情况属于驾驶员无意识下的行为，从而开启车道偏离提示。

摄像头的用处并不局限在车道标记上

（4）人机交互单元通过显示界面向驾驶员提示系统当前的状态，当存在危险情况时，报警装置可以发出声音、光的提示，也有座椅或转向盘振动的形式。图像显示在仪表中间的多功能显示区，蜂鸣器安装在仪表内。必要的时候通过信号显示界面向驾驶员报警。

偏离车道警告系统通过显示器上的一个按钮接通和关闭。打开点火开关时，偏离车道警告系统恢复到上次停车前的启用状态（上次功能模式）。偏离车道警告系统的接通或关闭状态通过组合仪表或通过平视显示屏显示出来。偏离车道警告系统接通时还会显示系统是否处于准备发出警告的状态。只有在接通状态下且车速超过60km/h时识别到一条或两条车道边线时，系统才会进入准备发出警告的状态。平视显示屏内可能出现下列显示符号。

显示

箭头1：系统已激活

箭头2：至少识别出一条行车界线并可以发出警报

灵敏度设置

在音响显示屏的“车辆设置”中进行灵敏度设定，可以选择“标准”和“智能”两种模式，“智能”模式下，系统的预警功能更加灵敏。

组合仪表报警界面

当LDW检测到车辆偏离车道时，组合仪表界面显示报警信息。

绿线表示LDW检测到该侧车道线；白线表示未检测到该侧车道线；红线表示LDW检测到该侧车道线，但此时车辆已经发生车道偏离。

可通过IDrive在设置菜单内设置所需方向盘触觉反馈特性的强度。

可在智能安全系统子菜单中个性化配置车道偏离报警装置

驾驶员应用的个性化设置会根据当前使用的驾驶员配置进行保存

声音警告or振动警告

车道偏离警告系统在仪表板处都有一个警示灯，并伴随着车道警示图像一起出现。当车辆即将偏离车道时，图像中车道的某一边会闪烁或发生颜色变化。而通常司机从车辆侧视镜中看见的警示灯闪烁是由盲点检测系统发出的警高，而不是车道偏离警告。

当然，车道偏离警告系统还有进一步警告方式。在亚洲几乎所有配备车道偏离警告的汽车中，系统都会发出警告声响，在德国福特与林肯品牌的车中则采用方向盘振动的方式发出警告，通用汽车的新车中则采用座椅单边振动的方式来提醒司机过于靠近哪边的车道。

在多种警告方式之中，许多人认为声音警告最不科学。因为不仅是司机还是乘客都会受到该警告的影响，甚至有时候会被警告声吓一跳，若声音警告多次触发，这就等于向乘客传递一项信息——这位司机驾驶技术很烂。而振动警告则只有司机本人能够感受到。

车道偏移警报系统的控制按钮

至少到目前为止，没有一辆车中有这样的设置——关闭声音警报但同时保留仪表板视觉警告。每辆具备车道偏离警告系统的车只有“开”或“关”的选项。一些车中，当汽车启动后会默认将偏离警告系统打开。司机所要做的就是记住该系统的开关按钮位置。

车道偏离警告并不是任何情况都有效

车道偏离警告在提升安全性方面的重要性仅次于盲点检测系统。不过由于成本偏高，要将其作为新车的固定配置不太现实。相对来说，美国NHTSA更可能先批准将后视摄像头作为新车的标配。在是否需要配备该车道偏离警告方面，如果司机大部分情况下在高速路况下行驶，那么该系统则非常有必要；而若只是在城市路况间行驶，则没必要配备该系统。

（5）LDWS开关键一般安装在方向盘左侧仪表台护板

驾驶员启动车辆，按下LDWS开关按键启动系统，车辆速度达到40km/h以上时，系统开始侦测道路情况，检测完毕显示道路影像已识别；车辆速度达到60km/h（或70公里/小时）以上，偏离车道时，系统开始进行警示。

接通/关闭

打开：LED指示灯亮起

关闭：LED指示灯熄灭

该系统从约70公里/小时起发出警告，状态储存在当前使用的遥控器中。

开启和关闭

按下位于副仪表板，音响显示屏控制旋钮右侧的LDW按键即可开启和关闭系统，开启式，仪表上的指示灯会点亮。

2.车辆行驶在预定车道时，安装在车身侧面或后视镜位置的车载摄像头会时刻采集行驶车道的标识线，或通过车辆前方左右两侧的视频传感器来探测道路标识线，并不断探测车辆相对两侧车道线的距离，通过图像处理获得车辆在当前车道中的位置参数，当发现车辆在没有打开转向灯的条件下偏移预定车道线时，传感器就会及时收集车辆数据和驾驶员的生物状态，并通过声音警示信号（警示音）、仪表板警示灯、振动方向盘甚至振动座椅等方式提醒驾驶员车辆行驶偏离出了当前车道。有些系统甚至可以当完全偏离时做出一定的指令。

车辆转向时需要开启转向开关，当驾驶员打开转向灯准备正常并线超车时，当LDWS ECU接到转向开关信号时，该系统将不启动，不再进行车道偏离警示，不会干预和影响正常的驾驶操作。所以车道偏离系统不仅可以预防高速事故的发生，同时还起到了纠正驾驶员不良驾驶习惯的作用。

奥迪车道偏离预警系统的使用与激活方法说明

当行驶过程中车辆有脱离本车车道的危险时，车道偏离预警系统会对司机予以警示，车道偏离预警报警工作时有个前提条件：司机事前并未激活相应的转向灯来有意识的要切换车道。车道偏离警报系统使用转向信号，就是要区别当前这个偏离车道是司机有意为之还是无意中出现的。只有当系统判断出这个车道偏离不是司机有意为之的，才会触发出警报。

车道偏离预警系统的接通和关闭是通过触摸下屏上的一个虚拟按键来实现，如果功能符号上有一个红色的杠就说明车道偏离预警系统已关闭，此功能的关闭能持续一个启动循环，下次点火开关接通时，该功能又被激活。

车道偏离警报的接通和关闭用的虚拟按键位置

车道偏离预警的激活与关闭会在仪表或高配带抬头显示显示来知晓

1、 车道偏离已关闭或者此功能通过隐藏功能开启

2、 车道偏离接通，但没有工作，可能是车速较低或车道无分界线。

3、 车道偏离接通并在工作。识别到了左侧车道分界线，因此也只能对车辆靠左侧脱离车道发出警报

4、 车道偏离接通并在工作，识别出来左侧和右侧的车道分界线

5、 车道偏离接通并在工作，识别到左侧和右侧的车道分界线。由于车辆有靠右侧脱离车道的危险。于是会发出报警，并给方向施加一个像左侧校准的扭矩，避免发生危险。

只要车上前挡风玻璃有摄像头，那么车辆都可以开启此功能，无需加装任何配件，只需要通过软件开启即可。

如何激活车道保持功能：

首先要有一台带有软件的电脑，第一步：A5驾驶员辅助系统前部传感器系统---编码---ALDW-active-lane-departure-warning---将not -installed改成installed

第二步：44动力转向---编码---Heading Control Assistant未激活改成激活

第三步：09电子中央电气系统---编码---heading-control-config将no- heading-control修改成heading-control

第四步：A5驾驶员辅助系统前部传感器系统---访问权限-输入20103开启访问权限---匹配---偏离车道警告，开启状态---将通过菜单进行选择，默认"关闭"修改成将通过菜单进行选择，默认"开启"

第五步：5F信息电子设备---匹配---Car-Function-Adaptations-Gen2---将menu-display-lane-Departure-Warning改成激活状态；同时将menu-display-lane-Departure-Warning-over-threshold-hig改成激活

第六步：5F信息电子设备---匹配---Car-Function-List-BAP-Gen2---将LDW-HCA-0x19改成激活状态；同时将LDW-HCA-0x19-msg-bus改成端子15状态。

第七步：5驾驶员辅助系统前部传感器系统---编码---ALDW-handing-修改成car-menue状态

最后：重启系统

五 原理 1.工作原理 当车道偏离报警系统开启时，系统利用安装在汽车上的图像采集单元获取车辆前方的道路图像，摄像头（一般安置在车身侧面或后视镜位置）会时刻采集行驶车道的标识线，或根据安装于前风档玻璃顶端的摄像头或安装在前挡风玻璃中上部的摄像头（视觉传感器）监测行驶道路状况，感知前方道路的车道线。

控制单元对图像进行分析处理，通过图像处理从而获得汽车在当前车道中的位置参数，车辆状态传感器会及时收集车速、车辆转向状态等车辆运动参数和驾驶员的操作状态，控制单元的决策算法并结合车辆当前行驶状态以及驾驶员意图来判定车辆是否发生无意识车道偏离。当检测到汽车距离当前车道线过近有可能偏入临近车道或驶离本车道而且驾驶员并没有打转向灯时，人机交互界面（仪表盘及蜂鸣器）就会发出警告信息，提醒驾驶员注意纠正这种无意识的车道偏离，及时回到当前行驶车道上，整个过程大约在0.5秒完成，为驾驶员提供更多的反应时间，从而尽可能地减少车道偏离事故的发生。如果驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则车道偏离报警系统不会做出任何提示。

通常一个或多个图像传感器提供道路的多帧图像，这些传感器连接至处理器的多个视频端口。数据进入系统后，被实时地变换成可处理的格式。在处理器内部，首先进行预处理，过滤掉图像捕获期间混入的噪声；然后探测车辆相对于车道标志线的位置，道路图像的输入信息流被变换为一系列画出道路表面轮廓的线条，在数据字段内寻找边缘就能发现车道标志线，这些边实际上形成了车辆向前行驶应保持的边界。处理器则要时刻跟踪这些标志线，以确定行车路线是否正常。一旦发现车辆无意间偏离车行道，处理器做出判断后输出一个信号驱动报警电路，让驾驶员立即纠正行车路线。

报警形式可以是蜂鸣器或扬声器，也可以用语言提示，还有用振动座椅或转向盘的方式来提醒驾驶员。LDW系统还要考虑到汽车正常使用的制动装置和转向装置，这些装置会影响LDW的工作，使系统复杂化。因此，在慢速行驶或制动、正常转向时，LDW系统是不工作的。

2.车道偏离警告如何工作？最常见的车道偏离警告系统中，通过安装在挡风玻璃后方的车内后视镜区域内的摄像头捕捉前方道路图像。该摄像机通过一根数据导线将摄像机图像发送至控制单元。系统从数字化影像中解析出道路中的实线与虚线车道标记。控制单元内的软件根据摄像机图像确定车辆在车道中的位置。如果系统识别出在一定时间内保持当前行驶状态就会越过车道边线时，就会发出警告。发出警告时可以感觉到方向盘的振动。偏离车道警告系统设计用于高速公路、主干道和养护良好的城间公路行驶情况。在欧洲国家，车速超过70km/h（国际标准60km/h ）时偏离车道警告系统才会进入准备发出警告的状态。