在城市NOA赛道，各大车企“拼刺刀”的时刻就要来了。

什么是NOA？它的全称是Navigate on Autopilot，直译为导航辅助驾驶，也被一些车企称之为“高阶智能驾驶辅助”。由于各个车企在功能上的不同，因此名称上各家也有所不同。例如特斯拉和理想称其为NOA，小鹏称为NGP，华为称为NCA、另外还有NOH、NAD、NCA等多种叫法，但本质上都是NOA。2020年底，国内部分车企开始逐渐将导航辅助驾驶应用到高速场景，2022年下半年，小鹏、华为开始谋划抢跑城市场景，NOA从高速延伸至城市。

时间进入2023年，几乎所有国内参与新能源车竞争的头部企业都发布了各自的城市NOA计划，2023年堪称城市NOA的元年。作为辅助驾驶的天花板，城市NOA同样也是未来完全自动驾驶的门槛。与此前技术路线复杂多样不同的是，今年各家的方案都趋于相近，“重感知、轻地图”成为发展的重点方向，不过在“是否收费”的问题上，各家保留了不同的态度。目前究竟有哪些品牌提供城市NOA功能？它们分别出现在哪些车型上？各自的收费情况如何？未来城市NOA会如何发展？本期《爱卡独角SHOW》我们来聊一聊。

突然卷起来的城市NOA

打响城市NOA第一枪的是一直在驾驶辅助领域深耕的小鹏，同时小鹏也是最早实现高速NOA的车企之一。3月31日，小鹏启动推送Xmart OS 4.2.0的同时，释放了XNGP第一阶段能力：G9(配置|询价)及P7i Max版在上海、深圳、广州，小鹏P5(配置|询价) P系列在上海的高精地图覆盖区域开放点到点的城市NGP（智能导航辅助驾驶）；在无高精地图覆盖区域，开放具备跨线绕行，识别红绿灯并直行通过路口能力的LCC增强版。

4月11日，在第八届AI DAY上，长城旗下毫末智行发布消息称，城市NOH将依次搭载在魏牌摩卡(配置|询价)DHT-PHEV和蓝山上，目前已经在保定和北京做大规模泛化测试，将于今年三季度实现城市NOH功能，并于2024年开拓100个城市。

4月12日，智己汽车宣布，智己城市NOA领航辅助以及替代高精地图的数据驱动道路环境感知模型，预计将于2023年内开启公测。

4月16日，华为发布HUAWEI ADS 2.0系统，同时表示，城市NCA已经在深圳、上海、广州落地，重庆、杭州也将在今年第二季度解锁。目前这些城市还是基于高精地图技术，且广州、重庆、杭州为部分区域覆盖。今年第三季度，华为城区NCA将实现15个无图城市的落地，第四季度将新增30个无图城市落地。同样是在4月16日，百度Apollo推出城市智驾产品Apollo City Driving Max，预计搭载该产品的相关车型将会在今年实现交付。

4月18日，理想宣布AD Max 3.0的城市NOA将于今年第二季度开始推送内测用户，到年底将推送100座国内城市。同样是在4月18日，蔚来李斌对外透露，今年初开启内测的NOP+（增强型领航辅助）将在今年7月1日正式开启商用。NOP+之后的NAD（自动驾驶）系统希望可以于今年6月份在上海开启Beta版本，具体大规模商用时间并未透露。

从小鹏的三座城市，到理想的百座城市，城市NOA这个赛道在短短半年的时间里卷出了新高度。究其原因，技术的发展累积到了一个从量变到质变的时间节点，大模型的建立、大算力的应用，让城市NOA的落地逐渐成为可能。其次，随着消费者对ADAS辅助驾驶、高速NOA的使用频率越来越高，辅助系统的可靠性在获得市场认可的同时，城市NOA自然而然就成为市场急需填补的空白。

已经落地或即将落地的城市NOA车型

· 小鹏

事实上，早在2022年10月，小鹏便已经推出了城市领航辅助驾驶功能，当时这项功能被称为C-NGP。C-NGP率先搭载于小鹏P5，采用重感知、轻地图的技术路线。C-NGP能够让小鹏P5在广州实现城市领航辅助驾驶功能。除小鹏P5之外，P7i和G9的部分版本车型目前支持升级到城市领航辅助功能。这要得益于P7i和G9采用了基于双Orin X芯片的大算力平台，该平台拥有508TOPS的算力，而基于Xavier芯片的P5算力仅为30TOPS。更强的算力让P7i和G9能够实现比P5更强的城市领航辅助功能。

P5能够实现的是XPILOT 3.5版本的C-NGP城市领航辅助，该版本仅支持城市核心主干道。拥有更高算力的P7i和G9能够实现XPILOT 4.0版本的城市领航辅助，该版本能够实现点到点、城市、高速以及泊车的全场景智能驾驶，并且是覆盖到城区的主、次干道，包括进入城中村等复杂道路，对于高精地图的依赖会进一步降低。

· 理想

理想智能驾驶1.0版本在2021年交付，是理想自研的辅助驾驶系统的首次亮相，2.0版本在2022年8月随着理想L系列车型而来，理想智能驾驶也由此分为了AD Max和AD Pro两个版本。AD Max 2.0采用了英伟达Orin X 芯片和禾赛车规级激光雷达，这是一款视觉融合激光雷达的高速NOA产品。作为纯视觉感知的高速NOA产品，AD Pro 2.0则采用地平线征程5芯片。

上海车展期间，理想公布了AD Max 3.0全场景辅助驾驶系统的进度，这套系统将在第二季度开启内侧，到年底将推送100座国内城市。值得一提的是，理想宣布，该系统将不收取任何费用，实行终身免费的政策。然而，并非所有的理想车型都能够享受这个功能，L7和L8仅有Max版本车型才能在日后享受到这一功能，而作为旗舰车型的L9则是标配这项功能。

· 阿维塔

阿维塔11全系标配了来自华为HI全栈自研的智能驾驶方案，整车配备34个传感器，其中包括3颗激光雷达、6颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、13颗摄像头（前4目、4颗环视、4颗侧面感知和1颗后视感知）。可以说，阿维塔11在硬件上已经完全满足城市NOA的需求，目前全系标配高速NOA功能，而从今年3月开始，阿维塔已经在上海、深圳、广州和重庆正式开放城市NOA的用户试驾体验，后续将面向这四座城市的用户进行城市NOA的付费推送。

· 极狐

同样采用来自华为HI全栈自研的智能驾驶方案的还有极狐阿尔法S HI版。作为较早落地城市NOA功能的车型，极狐阿尔法S HI版目前已经在深圳和广州等城市开通城区NCA智驾领航。城区NCA智驾领航能够在城市道路实现包括自主巡航、自主跟车、拨杆换道、并道分道、汇入汇出、大车风险偏移避让、标准路口直行、智能限速、导航换道、超车换道、标注路口通行等丰富的功能。值得一提的是，普通版极狐阿尔法S的起售价为22.38万元，极狐阿尔法S HI版的起售价高达37.79万元，近乎翻倍。

· 问界

4月17日，问界M5智驾版正式上市。这款新车最大的升级是搭载了华为ADS 2.0系统，在激光雷达的加持下，问界M5智驾版具备高速和城区NCA领航辅助驾驶能力。这套系统同时也搭载于阿维塔11和极狐阿尔法S HI版上。基于多传感器融合感知系统，结合道路预测神经网络，ADS 2.0能实现交通要素关联、道路结构推理、导航地图与现实道路匹配，简单讲就是车也可以“看得懂”路。“可以不依赖高精地图”是华为ADS 2.0的亮点之一，这将明显提高问界M5的适用场景。按照官方的计划，今年二季度将在5个城市（上海、广州、深圳、重庆、杭州）开放 NCA领航辅助驾驶，到第三季度将增加到15个城市。到今年第四季度，覆盖城市将达到45个，基本能够覆盖大部分的一、二、三线城市。

除了硬件结构算法的升级之外， ADS 2.0高阶包也采用了新的销售模式，支持一次性买断、也支持按月、按年订阅，一次性买断的价格为3.6万元，按年订阅的费用为7200元，包月则是720元。

· 魏牌

早在2022年成都车展上，摩卡DHT-PHEV激光雷达版便正式亮相，这也是魏牌首款搭载激光雷达的量产车型。据官方表示，新车计划在2022年9月量产，年内开始交付，交付时便可适用城市NOH领航辅助。NOH城市领航辅助是采用重感知、轻地图的方案，也就是并非采用高精地图。2022年9月，在第六届AI DAY上，毫末智行宣布自家主导的HPilot 3.0将首次搭载在摩卡激光雷达版车型上。然而，摩卡激光雷达版车型至今依然没有上市。

今年4月11日的第八届毫末AI DAY上，毫末智行发布业内首个自动驾驶生成式大模型——DriveGPT，中文名“雪湖·海若”，将推出重感知、不依赖高精地图的城市领航辅助功能，将最先落地北京、上海、保定等城市。到2024年将有序落地100座城市。毫末智行还宣布HPilot 3.0的首发车型是魏牌的新摩卡DHT-PHEV，第二款搭载HPilot 3.0的车型魏牌蓝山也将在今年发布。目前，新摩卡DHT-PHEV的官图已经发布，而带激光雷达的魏牌蓝山仍未露面。

“重感知、轻地图”成为共识？

高精地图被喻为自动驾驶的“拐杖”，定位精度可达到厘米级，是对物理世界的精准映射，能告诉自动驾驶车辆周边交通环境如何、具体在哪条车道、前方哪里减速、何时提前变道，还能提供红绿灯、限速指示牌等信息，帮助车辆完成行进规划。然而，过度依赖往往代表了枷锁，没有高精地图的地方，高级辅助驾驶功能就会立马失效。为一劳永逸获得高精地图，小鹏曾在2021年斥资2.5亿元收购一家高精度地图公司，以获取地图制作资质。除了小鹏，长城汽车、蔚来汽车、小米汽车等，无不寻求过资质收购的路径。然而，高精度地图的缺点相当明显，高昂的成本投入、漫长的更新周期，以及对政策强依赖让各大车企最终退而却步。余承东曾对高精地图开炮：“高精地图更新太慢了，且一个城市一个城市获取的速度也太慢。我们连上海市的一条小路都要折腾很久。”

于是，高速路上继续依赖高精地图，在城市中没有高精地图的路段依靠实时感知技术成为目前大多数车企的共识。然而，车企们“去高精地图”的底气来自于BEV技术的快速发展。什么是BEV？BEV技术的全称是Bird‘s Eye View，是2021年特斯拉AI DAY上率先提出的。将摄像头获取的2D图像拼接转化成3D图景，最后生成汽车周围道路的鸟瞰图成为BEV技术的核心。如今国内的众多城市NOA无不基于BEV技术。小鹏汽车相关人士曾明确表示，正是2021年看到特斯拉引入了BEV技术取得的效果之后，内部才真正决定不再依赖高精度地图。无独有偶，理想汽车CEO李想也曾直言，从特斯拉把BEV模型跑通以后，内部才开始正式All-in当前的技术路线。当大家共同甩掉了高精地图这条拐棍，考验各家算法的时候才真正开始。

全文总结：炙手可热的ChatGPT也给业内很大启发，它通过更大的数据、更大的模型，利用文本历史，去预测下一个词的概率。同样的事情，也可以发生在自动驾驶上，通过结合当前的交通环境、导航地图、驾驶员整个历史驾驶行为，来预测下一个驾驶动作。从大量的、无监督的、不需要标注的行为里面去机器学习，构建一个自回归的驾驶大语言模型。这是个令人激动的想象，也并非不无可能。在大模型、大算力、海量数据的催化下，未来的自动驾驶行业或将进入“ChatGPT时刻”。

而尽管当下各大车企在城市NOA的算法、盈利模式、成本控制等方面还存在诸多分歧，但很明显的是，在这条赛道上“拼刺刀”的时刻就要来了。